Projekat ForNextCobot zahteva analizu pokreta čoveka u zadacima interakcije na osnovu više različitih senzorskih informacija (analize pokreta, mišićne aktivnosti, kontaktne sile), zatim procenu dinamičkih parametara interakcije (mehaničke impedanse) kombinacijom senzorskih informacija i kreiranih modela, kao i generisanje željenog obrasca funksionisanja robota nalik čovekovom kroz primenu metoda nelinearne optimizacije sa ograničenjima koje unosi konstrukcija robota i učenja.
Koncept
Očekivani rezultati
Kroz projekat ForNextCobot pokušaćemo da damo odgovor na pitanje na koji način čovek rekonfiguracijom položaja ruke i mišićnih aktivnosti upravlja dinamikom interakcije kontaktnih zadataka kako bi se ti obrasci koristili pri planiranju rada robota koji treba ili da zameni čoveka u tim zadacima ili pak da sarađuje sa čovekom na istom zadatku. Biće razvijeni alati koji kombinuju matematičke modele i senzorska merenja koji procenjuju mehaničku impedansu čoveka i robota što će nam omogućiti analizu obrazaca ponašanja čoveka sa jedne, i dati mogućnost upravljanja robotskih sistema u zatvorenoj sprezi sa druge strane. Konačno, rezultat projekta biće i algoritmi za realizaciju željene mehaničke impedanse alata robota kombinacijom rekonfiguracije robota i mehaničke impedanse aktuatora koji vrši kretanje tog robota.
U zdravstvu i industriji biće potrebne efikasne procene impedanse, koje nadmašuju modele koje nude proizvođači, jer oni možda neće odgovarati stvarnoj impedansi usled eksploatacije. Industrija će biti prva koja će imati koristi od nove generacije kolaborativnih robota zasnovanih na VIA tehnologiji koji mogu da funkcionišu bezbedno u ljudskom okruženju uz unapređenje performansi, i veću energetsku efikasnost. Pored toga, metode i znanja u proceni ljudske impedance omogućiće nove studije o ergonomiji radnih mesta, a posebno obrazac ponašanja ljudi kao saradnika robota koji bi trebalo da prilagode svoje ponašanje za efikasne i sigurne zadatke saradnje između čoveka i robota. S druge strane, uvid u procenu impedanse robota koristiće istraživanju impedanse ljudske ruke uvodeći nove ideje za neophodne informacije o senzorima. Još značajnije, omogućiće robotima u zdravstvu da budu bolji saradnici u rehabilitaciji prilagođavajući impedansu i pružajući novi, drugačiji nivo podrške u procesu rehabilitacije. Konačno, uticaj na zdravstvenu zaštitu, razvoj i usvajanje hirurških robota direktno su u vezi sa sposobnošću robota da planiraju, procenjuju i kontrolišu impedansu krajnjeg efektora.
