Cilj projekta je doprinos sledećoj generaciji kolaborativnih robota koja se zasniva na novoj tehnologiji aktuacije – aktuatorima promenljive mehaničke impedanse, variable impedance actuation (VIA), kroz unapređenje metoda estimacije i planiranja mehaničke impedanse. Odnos Kartezijanske i rezultujuće krutosti zglobova čoveka u zadacima interakcije biće uzor u planiranju impedanse robota u efikasnim i bezbednim kolaborativnim zadacima robota i čoveka koji će se bazirati na razumevanju i predviđanju pokreta čoveka. Obzirom da je određivanje impedanse u realnom vremenu kao nemerljive veličine poseban izazov usled nestacionarne prirode elastičnih elemenata podložnih plastičnim deformacijama, problema observabilnosti i potrebe za gabaritnim senzorima sile/momenta, biće predložene nove metode za procenu impedanse zasnovane na teoriji observera.
Sa usavršavanjem VIA kao tehnologije, algoritmi koji kombinuju redundansu kinematske strukture robota za određeni zadatak i promenljivu impedansu zglobova mogu oblikovati impedansu završnog uređaja robota bez narušavanja njegovog položaja. Prednosti ova dva pristupa će se kombinovati upotrebom optimizacije u nultom prostoru i tehnikama učenja uzimajući u obzir i nelinearna ograničenja (ograničenog opsega kretanja i krutosti zglobova).
Očekuje se da će ovaj projekat imati značajan uticaj na širenje istraživačkog područja upravljanja impedansom robota korišćenjem povratne sprege, što će značajno doprineti bezbednijoj interakciji robota i čoveka, rezultovati efikasnijim i veštijim robotima koji će znati kako da eksploatišu promenljivu krutost tj. unutrašnju elastičnost i razumeti planiranje impedanse kod ljudi. Svi ovi rezultati će doprineti unapređenju u raznim sferama, fabrikama, bolnicama i kućnom okruženju. Takođe, projekat će imati ključnu ulogu kroz okupljanje istraživačkog tima i kreiranje centra kompetentnosti u aktuelnoj tematici interakcije I kolaboracije robota i čoveka.
Poseban izazov ovog projekta je da pruži čvrste osnove u planiranju interakcije i proceni impedanse kao preduslova za adekvatno upravljanje robota u kontaktnim zadacima, istovremeno obezbeđujući nenametljivo prilagođavanje dinamici zadataka i interakciju sa čovekom ili okolinom, pri čemu je ceo proces bezbedan za sve uključene aktere.
Plan implementacije projekta sadrži tri međusobno povezane linije aktivnosti i jedan obiman segment ekperimentalne evaluacije koji zajedno čine ukupno četiri zadataka.
